聯調指南

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開機先開整車電源，再開miniPC供電

關機先關miniPC，再斷miniPC供電，再關整車電源，直接關整車小心miniPC系統崩潰

斷miniPC供電最好斷開穩壓板，不然穩壓板一直在運行

視覺調參

上場準備

  1. 相機線，串口線，電源線是否插穩
  2. 調到合適的相機物理光圈，焦距
  3. Terminal是否打開串口 
    sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  4. WatchDog是否打開
  5. 相機代碼曝光參數，可以正確識別數字
  6. build不了，調整系統時間 
    sudo date -s "2022-07-18 10:28"
  7. 裝甲板顏色
  8. 確認射速是否正確
  9. 是否打開卡爾曼和接收電控數據
  10. 串口收發是否成功
  11. 關閉所有debug選項，關閉圖形界面，減少系統開銷

平時調參

  1. 上場準備1, 2, 3, 5, 6, 7
  2. 關閉卡爾曼
  3. 調整GUN_CAM_DISTANCE_X和GUN_CAM_DISTANCE_Y，找一個靜止裝甲板為目標，放在正前方2-4米，關閉重力補償，啟動自描，連續發射子彈，調整參數，直致pitch, yaw為正中，yaw有一點重力可忽略 注意pitch, yaw需要歸0
  4. 調整setBulletSpeed，把裝甲板放2-6米靜止，打開重力補償，啟動自描，連續發射子彈，調整參數，直致射中裝甲板，再重複把裝甲板放不同位置測試 注意pitch, yaw需要歸0
  5. 打開卡爾曼，被擊打車關閉小陀螺，勻速平移，調整車的卡爾曼參數，直致能正確擊打

使用建議

  1. 6米內為正常識別範圍
  2. 自描看被擊打車越久，預測越准。根據剩餘子彈評估是否應該多看一下再打
  3. 距離近更易打中
  4. 卡爾曼看效果決定是否打開

電控問題

平時調參

2024賽季的電控代碼問題
  1. 先看能否收到視覺數據，數據是否正常
  2. pitch, yaw的比例系數有合適值，越大容易瘋
  3. pitch, yaw的比例系數最好靠大但不瘋，太小雲台力不足
  4. pitch, yaw能穩住不抖迅速歸0
  5. miniPC能否接收到32數據，能否利用收到的數據自動做出選擇
  6. 能否自動發彈

機械問題

平時調參

  1. 是否有線擋住摩打或miniPC風扇運行
  2. 小心上場彈丸打到相機或miniPC接口，機械要做好保護