创建.md文档,打开同步预览功能，开始编辑 ###二、 基本语法
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表格 | 左对齐 | 居中对齐 | 右对齐 | | :—– | :—-: | —-: | | a | b | c |
<u> </u>|
6.代码
#include<iostream>
using namespace std;
int main(){
print("hello world");
}
printf("hello world");
7.超链接 [直接将链接放置在方括号内]:https://www.bilibili.com/video/BV1Su4y1y7k9/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=59e8703ee442d8783ded7322b6c338ef
###三、 其他操作
| 电烙铁*2 | Xt30*5（3公母1公公1母母） | 哨兵底盘分电板*1 | 全向底盘分电板*1 | Xt30公母头*一袋 | 红黑线*一捆 | Can线*一盒 | 锡*一卷（剩余较多的） | 焊台 | 热缩管*一捆（红，黑，蓝，小黑） |
| Can锁扣*一卷 | 电池*4 | A板（若有备用） | 公母头杜邦线（以防万一软件线出问题）4根 ｜ 航空线一捆 | 香蕉头*一袋 | 胶枪*1 | 胶棒*一袋 | 热风枪*1 | 电表*2 | 4pin线（不带卡扣）*3 |
单摩擦轮不转——检查电调状况，若灯正常，为电调至摩擦轮或者电调至分电板can线断或烧，若灯灭，检查电调与分电板之间供电线
双摩擦轮不转——灯正常亮（不太可能，除非两个can全烧或者断）同单摩擦轮，灯不亮，在单摩擦轮基础上再检查电源管理-底盘分电板-云台分电板的ammo供电线（哨兵检查云台中多根电调线是否有断开）
Pitch’轴电机无反应——若灯正常，检查电机-云台分电板的can线，若灯不亮，则检查电机-分电板供电线
Yaw轴电机无反应——同pitch轴，但其中云台分电板换为底盘分电板。如果6020电机正常亮的话，检查软件方面是否can给了控制信号，如果给了控制信号但是电机还是不动的话，debug看6020有没有反馈数据，如果没有反馈数据则可能是can线废掉了。
云台全部无反应——灯正常，就是云台分电板到A板can线断或烧（全向拨弹盘为直接A板例外），灯不亮，滑环供电或者电源管理到底盘分电板香蕉头断或烧
云台部分无供电——电源管理-底盘分电板-滑环有线断或者烧
底盘四轮无反应——检查底盘-滑环-A板can线，灯正常亮
单轮无反应——检查轮-底盘分电板的can或者供电线（通过电调是否亮灯判断）
裁判系统部件无反应——检查电源管理至其本身的航空线是否脱落（要不是脱落而是断或烧就遭老罪了）若装甲板无反应，检查四板之间的连接线有没有脱落
全车发癫——若电调灯颜色不正常，可能是can线1和2接反，若全车正常仍然发癫，我只能说是软件高端局
下面是以先调Pitch轴电机的PID的例子
開機先開整車電源，再開miniPC供電
關機先關miniPC，再斷miniPC供電，再關整車電源，直接關整車小心miniPC系統崩潰
斷miniPC供電最好斷開穩壓板，不然穩壓板一直在運行
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
sudo date -s "2022-07-18 10:28"
注意pitch, yaw需要歸0注意pitch, yaw需要歸0